LEGO Mindstorms EV3 robotiehitus Design Engineering Projects

Transcription

1 LEGO Mindstorms EV3 robotiehitus Design Engineering Projects Jaanuar 2015, Lasteveeb OÜ Käesolev õppevahend on litsentseeritud Creative Commons 3.0 Eesti litsentsiga (autorile viitamine, mitteäriline eesmärk, jagamine samadel tingimustel). Õppevahendi valmistamist toetas HITSA

2 LME Design Engineering Projects tegevuste pakett LEGO Mindstorms EV3 robootikakomplekti kasutuselevõtu kiirendamiseks on loodud robotiehituse digitaalne tegevuspakett nimega LME Design Engineering Projects (kood , ca 130 EUR) Pakett installeerub mugavalt otse EV3 tarkvara Lobby sse vasakul asuva menüü lõppu. 2

3 Robotiehituse kolm suunda Pakett sisaldab kokku 15 projekti, mis on jaotatud kolme kategooriasse: pane see liikuma; tee see targemaks; tee süsteem. Lisaks on paketis 31 ehitusideed, 6 põhimõistete selgitust, õpetajajuhend ja 7 lühivideot tegutsevatest tööstusrobotitest. 3

4 Insenertehniline protsess robotiehituses Insenertehniline protsess koosneb seitsmest etapist: 1. disaini visand; 2. ajurünnak; 3. parima lahenduse valimine; 4. lahenduse ehitamine ja programmeerimine; 5. testimine ja analüüsimine; 6. vaata üle ja muuda; 7. anna teistele teada :) 4

5 Pane see liikuma! Eesmärgiks on õppida disainima ja ehitama autonoomset robotit, mis liigub ja oskab mõõta oma distantsi ja kiirust. Lisaks oskab ta hakkama saada kaldpindadega ning raskete maastikutingimustega. Programmeerimisel kasutatakse mootori sisse ehitatud pöördeandureid. Pane see liikuma: rataste abil; ja näita kiirust; ilma ratasteta; mööda kaldpinda üles: piki etteantud trajektoori. 5

6 Rataste abil! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis suudab liikuda: vähemalt 1 m; kasutada vähemalt 1 mootorit; kasutades liikumiseks rattaid; ja suudab näidata ekraanil oma liikumise kiirust. Selle ülesande lahendamiseks on antud paketis juhised, mis koosnevad: mootorite programmeerimise õpetusest, vahemaa mõõtmise õpetusest ja teemaga seonduvate ehitusideede andmisest. 6

7 Vahemaa mõõtmine Ratastel liikuva roboti poolt läbitava vahemaa saad arvutada, kui tead: rattapöörete arvu; ratta ümbermõõtu. Kuidas arvutada vahemaad? Läbitud vahemaa = rattapöörete arv * ratta ümbermõõt. Kuidas arvutada ratta ümbermõõtu? Ratta ümbermõõt = π * ratta diameeter = 3.14 * ratta diameeter Kuidas teada saada rattapöörete arvu? Suure mootori sees on pöördeandur, selle näidu kasutamine annabki vastuse. 7

8 Vahemaa mõõtmine: mudel ja programm Vaata videot: Ava Building Ideas Large motor and Wheel. Ehita see. Ava Make it Move With Wheels slaid nr 2 seest vali Measuring Distance slaid nr 2 ja......laadi alla ekraanil näha olev programm. Käivita. 8

9 Vahemaa mõõtmine: mudel ja programm Programmi selgitus: robot lülitab sisse nuppude kollase taustavalguse (1), nullib ära mootoripöörete anduri väärtuse (2), mängib lühikese heli (3), ootab 4 sekundit, et saaksid käega ratast pöörata (4), lülitab taustavalguse välja (5), võtab mootoriandurist sisendina pöörete arvu (6) ja annab selle väljundiks matemaatikablokki, kus toimub pöörete arvu korrutamine ratta ümbermõõduga 17,6 cm (7), matemaatikablokist võetakse sisend ja antakse see väljundiks ümardamisbokki (8), ümardamisblokist võetakse sisend ja antakse see väljundiks tekstiblokile, mis liidab tulemusele otsa "cm" (9), tekstiblokist võetakse sisend ja antakse see väljundiks ekraaniblokile, mis ütleb tulemuse ekraanile (10), robot ootab 5 sekundit enne programmi lõpetamist, et sa näitu näeksid (11). 9

10 Ja näita kiirust! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis suudab liikuda ning: arvutada oma keskmise kiiruse; näidata ekraanil oma keskmist kiirust. Selle ülesande lahendamiseks on antud paketis juhised, mis koosnevad: mootorite programmeerimise ja matemaatika bloki kasutamise õpetusest, teemaga seonduvate ideede andmisest, ning kiiruse mõõtmise põhimõtetest. 10

11 Kiiruse mõõtmine Ratastel liikuva roboti kiiruse saad arvutada, kui tead: rattapöörete arvu; ratta ümbermõõtu; aega, kui kaua robot liikus. läbitud vahemaa = pöörded * ümbermõõt kiirus = vahemaa / aeg Kuidas teada saada, kui kaua robot liikus? Kasuta selleks taimeriblokki. 11

12 Kiiruse mõõtmine: mudel ja programm, 1/2 Vaata videot: Kasuta Building Ideas Large motor and Wheel. Ava Make it Move And Display Speed slaid nr 2 seest vali Measuring Speed slaid nr 2 Ava slaid nr 2 ja laadi alla ekraanil näha olev programm. Käivita. 12

13 Kiiruse mõõtmine: mudel ja programm, 2/2 Programmi selgitus: robot lülitab sisse kollase nuppude taustavalguse (1), nullib ära taimer nr 1 väärtuse (2), nullib ära mootoripöörete anduri väärtuse (3), mängib lühikese heli (4), ootab 4 sekundit, et saaksid käega ratast pöörata (5), lülitab taustavalguse välja (6), võtab taimerist sisendina mõõdetud aja ja annab selle väljundiks matemaatikablokki (7), võtab mootoriandurist sisendina pöörete arvu (8) ning annab selle väljundiks matemaatikablokki, kus toimub mootoripöörete arvu korrutamine ratta ümbermõõduga 17,6 cm ja jagamine möödunud ajaga (9), matemaatikablokist võetakse sisend ja antaks see väljundiks ümardamisbokki (19), ümardamisblokist võetakse sisend ja antakse see väljundiks tekstiblokile, mis liidab tulemusele otsa cm/s (11), tekstiblokist võetakse sisend ja antakse see väljundiks ekraaniblokile, mis ütleb tulemuse ekraanile (12), robot ootab 5 sekundit enne programmi lõpetamist, et sa näitu näeksid (13). 13

14 Ilma ratasteta! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis suudab liikuda: vähemalt 30 cm; kasutada vähemalt 1 mootorit; ja ei kasuta liikumiseks rattaid. Selle ülesande lahendamiseks on antud paketis juhised, mis koosnevad: mootorite programmeerimise õpetusest, teemaga seonduvate ehitusideede andmisest, sh kahte erinevat sorti jalad. 14

15 Ehita liikuv kahejalgne putukas Vaata videot: no Vaata Building Ideas Leg 1 või Building Ideas Leg 2. Ehita 2 jalga ja ühenda need ühendajatega aju külge. Ehita oma roboti kaunistuseks ja toetamiseks veel 2 jalga: Building Ideas Leg 3. Tee lihtne programm, mis liigutab robotit edasi 15 sekundit. 15

16 Kaldpinnast üles! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis suudab iseseisvalt liikuda üles võimalikult järsust kaldpinnast. Selle ülesande lahendamiseks on antud paketis juhised, mis koosnevad: mootorite programmeerimise õpetusest, teemaga seonduvate ehitusideede andmisest, sealhulgas: hammaratas lahendustest, mis muudavad kiiruse jõuks, ja väiksemate rataste kasutamisest. 16

17 Ehita kiirendavad / aeglustavad ehk Gear Down / Gear Up rattad Vaata Building Ideas Gear Down ja Building Ideas Gear Up, kuidas muuta kiirus jõuks ja vastupidi. Ehita mõlemad rattalahendused. Gear Down (aeglustav) lahenduses kannad liikumise 12 hambaga hammasrattalt üle 36 hambaga hammasrattale, mille tulemusena juhitav hammasratas teeb ühe ringi, samal ajal kui juhtiv hammasratas teeb kolm ringi. Gear Up (kiirendav) lahenduses kannad liikumise 24 hambaga hammasrattalt üle 8 hambaga hammasrattale, mille tulemusena juhitav hammasratas teeb kolm ringi, samal ajal kui juhtiv hammasratas teeb ühe ringi. Ühenda aju külge ja tee väga lihtne programm, kus kasutad lihtsalt ühte Move Steering blokki On For Seconds ja 15 sekundit. Jälgi, kuidas rattad liiguvad erineva kiirusega, kuigi mõlemad mootorid on sama võimsusega. Kumma lahendusega on lihtsam järsust kaldpinda üles ronida? Vaata videot: 17

18 Piki etteantud trajektoori! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis suudab iseseisvalt liikuda mööda etteantud trajektoori, millel on korratav kuju, näiteks kolmnurk või ruut. Selle ülesande lahendamiseks on antud paketis juhised, mis koosnevad: mootorite programmeerimise õpetusest, sh: liikumine koos pööramisega ning tegevuse kordamine; teemaga seonduvate ehitusideede andmisest. 18

19 Ehita roomikud! Vaata Building Ideas Tracks. Ehita kaks roomikut, ühenda need aju külge ja tee lihtne programm, mis sõidab võrdkülgse kolmnurgakujulist trajektoori kaks korda läbi. Enne pööret sõidab robot edasi kolm rattapööret. Roomikute ühendamiseks aju põhja alla kasuta raame ja ühenduspulkasid. Vaata videot: NB! Roboti ehitus ja programmi kood tuleb viia vastama. Näiteks mõjutab roomikute omavaheline kaugus pööramiseks vajalike pöördekraadide arvu. Arvuta ja katseta! Mootorikraadide ja pööramiskraadide vaheline seos: Selleks, et arvutada, kui palju mootorikraade tuleb programmeerida robot pöörama, et saavutada kindla pööramiskraadidega paigalpööre, pead teadma roboti pöörderaadiust. Pöörderaadius võrdub ratta pöördediameetri (rataste keskpunktide vaheline kaugus) ja pii korrutisega. 19

20 Tee see targemaks! Eesmärgiks on õppida disainima ja ehitama autonoomset robotit, mis reageerib keskkonnale. Programmeerimisel kasutatakse värvi, güro, puute ja kaugusandurit. Tee see targemaks: lisa andureid; muuda kiiremaks; kohanemisvõimelisemaks; suhtlemisvõimelisemaks; tervisekesksemaks. 20

21 Anduri abil! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis suudab tajuda keskkonda ning reageerida: tehes häält; või kasutades ekraaninuppude taustavalgust; või näidates midagi ekraanile. 21

22 Anduri abil: Graafikuga programmeerimine 1/5 Graafikuga programmeerimine võimaldab reaalajas andurilt saadud näitude põhjal käivitada erinevaid programme sõltuvalt sellest, kuhu kolmest määratud piirkonnast anduri näit on jõudnud. Vaata videot: PDxEKgY Vali Make It Smarter With Sensor slaid nr 1 pealt Graph Programming. Ühenda oma liikumisvõimelise roboti, näiteks Driving Base või just ehitatud tank, külge kaugusandur. Kasuta objektiks värvikuubikut Cuboid. Ühenda aju arvutiga ja liigu slaidile nr 4. Võrdle, kas ekraani all vasakus nurgas on sama häälestus kui slaidil toodud. Vajadusel vii häälestus vastavusse eemaldades üleliigsed andurid ja seades mõõdikud vastavusse. 22

23 Anduri abil: Graafikuga programmeerimine 2/5 Muuda Y telje skaala maksimaalselt 40 cm kõrguseks. Mine selleks vasakule üles maksimaalse väärtuse peale ja sisesta oma väärtus. Kui sisestamine ei õnnestu, siis leia y teljel ülesse valged üles alla nooled ja kliki nende pealt maksimaalne skaala enne muutma asumist lahti. Lülitu graafikuga programmeerimisele. Avaneb spetsiaalne aken, kus saame ära määrata kolm erinevat vahemikku (täht, ristkülik, ring). 23

24 Anduri abil: Graafikuga programmeerimine 3/5 Kliki joonisel näidatud tähele ja ristkülikule, et ekraanile tekiks oranž joon, mis tähistab graafiku piirkonna piirjooni. Tähe ülemine piir oli eelnevalt määratud 40, märgi alumiseks piiriks käsitsi 20 (see on ühtlasi ristküliku vahemiku ülemiseks piiriks). Kliki ringil, et määrata kõige alumise vahemiku sensori piirjoone ülemine väärtus. Märgi käsitsi 10 (see on ühtlasi risttküliku vahemiku alumiseks piiriks). 24

25 Anduri abil: Graafikuga programmeerimine 4/5 Liigu tagasi tähele, et avada graafikuga programmeerimise palett. Kliki paleti valgele alale ja tee järgi slaidil näidatud programm vastava häälestusega, kus mootor on On võimsusega 40 ja aju taustavalguse väärtus on nullitud. Nüüd liigu ristküliku sektsiooni ja tee järgi slaidil näidatud programm, kus määratakse ajule kollane taustavalgus. 25

26 Anduri abil: Graafikuga programmeerimine 5/5 Viimaseks liigu ringi sektsiooni ja tee järgi slaidil näidatud programm, kus mootor on On võimsusega 40 ja aju taustavalguse väärtus on nullitud. Nüüd oled kindlaks määranud, kuidas käitub robot erinevates tsoonides, kuhu ta liikudes jõuab. Pane robot värvikuubikust umbes 40 cm kaugusele. Laadi programm koos käivitusega. Jälgi ekraani. Korda eksperimenti. Vanu eksperimendigraafikuid saad ära kustutada Undo nupuga. 26

27 Kiiremaks! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis tajub keskkonda; reageerib sellele liikumisega. 27

28 Kiiremaks: Andurid ja tunnetamine Võta aega uurida, kuidas roboti meeled, mis on andurite poolt tekitatud, sarnanevad või erinevad elusolendite omale: värviandur tunnetab erinevaid valgusi ja peegeldunud valgustugevust; güroandur tunnetab pööramist ja tasakaalu; puuteandur tunnetab teisi objekte läbi otsese kontakti; pöördeandur tunnetab mootori pöördeid ja suunda; kaugusandur tajub objekte vahemaa tagant. 28

29 Kiiremaks: Roboti loogika Roboti käitumisloogika tuleneb robotit juhtivast programmist. Kõik sellised käsud on ära toodud oranžis paletis: alusta (1), oota (2), korda (3), lülita (4), katkesta kordus (5). Kasutatakse ka ja, või, kui nii, siis nii tingimusi. 29

30 Ja kohanemisvõimelisemaks! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis tajub keskkonna heledus ja tumedustingimusi; reageerib igale tingimusele erineva käitumusega; ja luua süsteem, mis loob roboti käitumisest ja tingimustest graafikuid. 30

31 Kohanemisvõimelisemaks: Andmete kogumine Data Logging blokk oskab korjata kokku andmeid, mida erinevad andurid reaalajas toodavad. Andmed kogutakse failidesse, mida saab hiljem tarkvaras graafiliselt esitada. Sul on võimalik teha ka reaalajas eksperimente ja näha nende kohest esitust ekraanil. 31

32 Suhtlemisvõimelisemaks! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis oskab tõlgendada vähemalt kahte sinult tulevat signaali; reageerida igale signaalile erineva käitumisega; anda signaali, millele sina saad reageerida. 32

33 Tervisekesksemaks! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robot, mis oskab "tunnetab" toitu ja liigub, et seda saada; anda ekraanil oma liikumise kohta tagasisidet, kuvades andurite näite; ja "sureb", kui robot ei saa süüa või seisab ainult paigal. 33

34 Tee süsteem! Eesmärgiks on õppida disainima ja ehitama robootilist süsteemi, mis suudab täita keerukaid ülesandeid. Pane disaini kirjeldusse kirja, milliseid ülesandeid süsteem peab täitma ja kasuta allsüsteeme väiksemate "käitumiste" kirjeldamiseks, et kogu kirjelduses toodud süsteemi töö oleks täpne ja usaldusväärne. Tee süsteem, mis liigutab palli; korjab ja asetab; toodab; sorteerib värve; suhtleb. 34

35 Liigutab palli! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robootiline süsteem, mis liigutab palli 90 kraadi ühest kohast teise. 35

36 Korjab ja asetab! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robootiline süsteem, mis suudab värvikuubiku üles korjata ja teisaldada selle ühest kohast teise. 36

37 Toodab! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robootiline süsteem, mis oskab joonistada kujundi, teostada selle täpselt ja seda korrata. 37

38 Allsüsteemid Robotid on tihti keerukad süsteemid, mis koosnevad mitmetest allsüsteemidest. Süsteemid saavad olla avatud (ülemine) või suletud (alumine). 38

39 Sorteerib värve! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robootiline süsteem, mis oskab eristada vähemalt kolme erinevat sorti LEGO elemente ja neid sorteerida. 39

40 Suhtleb! Eesmärk on disainida, ehitada ja programmeerida robootiline süsteem, mis jälgib etteantud rada ning annab selle läbimisel vähemasti kaks korda oma positsioonist teada. 40

41 31 ehitusideed! Tegevuspakett pakub Sulle 31 erinevat ehitusideed, mis on algajale robotidisainerile suureks abiks oma ehituslike ideede teostamisel. 41

42 1. EV3 raamid EV3 raamide lisamine annab ajule juurde kinnitusauke nii horisontaalselt kui ka vertikaalselt. Nii saad lihtsalt ja kiirelt kinnitada mootoreid, andureid ja erinevaid talasid. 42

43 2. Pallihoidja nr 1 Pallihoidja nr 1 on kasuks, kui: soovid hoida teraspalli oma laual nii, et see maha ei kukuks; tahad hoida teraspalli roboti peal, kui see alustab liikumist või siis kohana, kuhu teraspall kinni püüda. 43

44 3. Pallihoidja nr 2 Pallihoidja nr 2 on kasuks, kui: soovid hoida teraspalli oma laual nii, et see maha ei kukuks; tahad hoida teraspalli roboti peal, kui see alustab liikumist või siis kohana, kuhu teraspall kinni püüda. 44

45 4. Pallratas Kasuta pallratast, et lisada robotile stabiilsust ja vähendada liikumise ajal hõõrdumist. Pallratas on disainitud nii, et seda oleks väga lihtne aju külge ühendada. 45

46 5. Kaldhammastega hammasrattad Kasutades kaldhammastega hammasrattaid saad mootori liikumist üle kanda 90 kraadise nurgaga. 12 hambaga juhthammasratas annab liikumise üle juhitavale 20 hambaga hammasrattale, vähendades juhitava hammasratta kiirust suhtega 12:20. 46

47 6. Kinnipüüdja Kasuta kinnipüüdjat teraspalli või mõne muu objekti kinnipüüdmiseks ja seejärel selle kahesuunaliseks liigutamiseks: ülesse alla või vasakule paremale sõltuvalt keskmise mootori asukohast. 47

48 7. Renn Kasuta renni värvikuubikute hoidmiseks ja ühekaupa jaotamiseks. Renn kasutab keskmist mootorit ja nn "nukki", mis lükkab klotse ühekaupa renni põhja. Kui kõige alumine värvikuubik välja kukub, lükkab raskusjõud järgmise värvikuubiku renni põhja. 48

49 8. Värvisensor 1 Kasuta seda raamiga lahendust värvisensori aju külge kinnitamiseks suunaga üles või alla. 49

50 9. Värvisensor 2 Kasuta seda lahendust värvisensori kinnitamiseks aju külge suunaga üles või alla. 50

51 10. Värviruudud Värviruutusid saab kasutada mitmeks erinevaks otstarbeks: hoida neid värvisensori ees või paigutada neid erinevatesse kohtadesse värvisensori aktiveerimiseks; kasutada neid mudeli kaunistamiseks või värvisensori aktiveerimiseks; ehitada neist mitmevärviline kuubik; libistada neid ühekaupa välja jaotamiseks rennist alla. 51

52 11. Värvikuubik Kasuta värvikuubikut, kui objekti, mida: robot saab ülesse tõsta, liigutada ja maha asetada; kasutada värvianduri aktiveerimiseks; kasutada kuubiku värve orientiirideks koha määramisel; otsida või vältida kasutades kaugusanduri võimalusi. 52

53 12. Silm Kasuta silma oma roboti dekoreerimiseks. EV3 põhikomplektist saab ehitada 2 silma. Paiguta neid horisontaalselt või vertikaalselt. Koos talaga saab silma kasutada ka teraspalli hoidjana. 53

54 13. Jalg Kasuta jalga oma roboti dekoreerimiseks. Kahte jalga saab kasutada seisva EV3 roboti toetamiseks. 54

55 14. Aeglustav ülekanne Gear Down lahenduses kannad liikumise 12 hambaga hammasrattalt üle 36 hambaga hammasrattale, mille tulemusena juhitav hammasratas teeb ühe ringi, samal ajal kui juhtiv hammasratas teeb kolm ringi. Suhe on 1:3. 55

56 15. Kiirendav ülekanne Gear Up lahenduses kannad liikumise 24 hambaga hammasrattalt üle 8 hambaga hammasrattale, mille tulemusena juhitav hammasratas teeb kolm ringi, samal ajal kui juhtiv hammasratas teeb ühe ringi. Suhe on 3:1. 56

57 16. Haaraja Kasuta haarajat objektide haaramiseks ja haardest vabastamiseks. Suur mootor kontrollib haaratsite avamist ja sulgemist. Kui mootor pöörleb, kantakse see üle kolmele pöördepunktile, mille tulemusena tekib jõuõlg, mis rakendab jõudu fikseeritud talade suunas. Mootori pöörlemise ülekandmist horisontaalseks liikumiseks kutsutakse edasitagasi liikumiseks 57

58 17. Güroandur Kasuta seda lahendust ühendajate abiga güroanduri üles või alla suunaga aju külge paigutamiseks. 58

59 18. Suu Keskmine mootor juhib suu avamist ja sulgemist. Hammasrattasüsteem pidurdab mootorit ning hoiab suu suletuna või avatuna. 59

60 19. Suur mootor ja ühendaja Kasuta sellist lahendust mootori kinnitamiseks otse aju või raami või mõne tala külge. 60

61 20. Suur mootor ja ratas See on näide, kuidas ühendada ratas võlli abil otse mootori südamiku otsa. Sellise lahenduse puhul liigub ratas sama arvu pöördeid kui mootor. 61

62 21. Jalg nr 1 Selle lahendusega saad mootori pöördliikumise muuta tasapinnaliseks edasi tagasi liikumiseks, nagu see jalgade puhul ikka käib. 62

63 22. Jalg nr 2 Selle lahendusega saad mootori pöördliikumise muuta tasapinnaliseks edasi tagasi liikumiseks, nagu see jalgade puhul ikka käib. Võrreldes jalaga nr 1 liigub jalg nr 2 90 kraadise nurga all. 63

64 23. Jalg nr 3 Kasuta neid jalgu oma roboti kaunistamiseks. Põhikomplektist saad ehitada kuni 4 sellist jalga. Samuti saad neid kasutada näiteks tiibadena. 64

65 24. Pliiatsihoidja Kasuta pliiatsihoidjat koos pastaka, pliiatsi või peenikese markeriga. Pliiatsihoidja on disainitud kiiresti ja lihtsalt ühenduma erinevate taladega. Seda saab kinnitada nii horisontaalselt kui ka vertikaalselt. Keera väljaulatuvat punast pikendajat pliiatsi kinnitamiseks või vabastamiseks. 65

66 25. Kaldtee Kasuta kaldteed, et juhtida teraspalli või muid objekte. Kaldtee kalle on umbes 20 kraadi. 66

67 26. Tõstelint Kasuta tõstelinti tugeva, kuid liikuva konstruktsioonina, mille abil tõsta või langetada lisatud objekte. Suur mootor kontrollib tõstmise või langetamise suunda. 67

68 27. Saba Kasuta saba oma roboti kaunistamiseks. Sobib ka tiivaks või leheks. 68

69 28. Puuteandur Kasuta seda lahendust ühendajate abiga puuteanduri üles või allasuunaga aju külge paigutamiseks. 69

70 29. Roomikud Kasuta roomikuid, et jaotada roboti mass suuremale pindalale. Põhikomplektist saad moodustada ühe paari roomikuid. Ratas kinnitub võlliga otse mootori külge. 70

71 30. Pöördplatvorm Pöördplatvorm kasutab suurt mootorit ja väikest pöördplatvormi elementi koos hammasrataste ja taladega. 71

72 31. Kaugusandur Kinnita kaugusandur horisontaalselt või vertikaalselt kahe telje abil. 72

73 Palju õnne! Oled läbi käinud robotidisaini põhilised punktid ja saanud palju uusi ehitusideid, mida iseseisvalt koos tegevuspaketis toodud ehitusjuhistega katsetada. Huvitavaid mõtteid uute robotite väljamõtlemiseks ning nende programmeerimiseks! 73