書報討論報告 應用雙感測觸覺感測器於手術系統 之接觸力感測

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1 書報討論報告 應用雙感測觸覺感測器於手術系統 之接觸力感測 報告者 : 洪瑩儒 授課老師 : 劉雲輝教授 指導老師 : 莊承鑫 盧登茂教授 Department of Mechanical Engineering & Institute of Nanotechnology, Southern Taiwan University of Science and Technology, Tainan, TAIWAN Date : 2017/04/12

2 Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement System of Static Force Range Readout model Conclusions Outline 2

3 Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic force of bifunctional tactile sensor Measurement Static force of bifunctional tactile sensor Measurement System of Static Force range Readout model Conclusions Outline 3

4 Motivation ( 資料來源 :VCU Health Pauley Heart Center: Valve ) Traditional Surgrey Minimally Invasive Surgery Disadantages Large wounds Surgery for a long time Minimally Invasive Surgery The risk of infection is high Disadantages Adantages No force feedback Surgery for a short time Endoscope Training physicians for a long time Imaging system Small wounds Healing fast Da Vinci surgery 4

5 Tissue Research Goal PVDF film 1.PVDF 接觸到組織的產生訊號 Strain gauge 2.Strain gauge 夾取或是持壓燈號顯示碰觸力量 以燈源表示接觸到組織產生訊號 以燈條貼附於現有的影像旁, 使醫師直接看到力量的大小 5

6 Outline Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement System of Static Force Range Readout model Conclusions 6

7 Sensing Mechanism Advantages: Advantages: Disadvantages: Disadvantages: High sensitivity Polymer-based, PVDF Temperature Only for Effect Dynamic Force Static ForceSimple Structure Adhesive Relative quality low impact Sensitivity Simple Structure Passive Device Single direction Cross-talk measurement Effect Small size and Piezoelectricity lightweight Cheap Strain gauge PVDF Normal Force 0 0 7

8 Outline Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement System of Static Force Range Readout model Conclusions 8

9 Sensor Fabrication Process (i). FPC thin film (vi).bonding PVDF by ACF (ii).spin coating photoresist (vii).bonding Strain gauge by adhesive (iii). Photo Lithgraphy (viii).bonding silicon rubber structure on top electrode (iv).pvdf thin film PVDF (v).remove Ag layer (ix). Package with PDMS PR Cu Ag PVDF Strain gauge Silicon rubber Strain gauge PI ACF PDMS 9

10 Outline Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement System of Static Force Range Readout model Conclusions 10

11 Experimental Setup 1/3 Function Generator - Measurement System of Dynamic Force Digital Phosphor Oscilloscope Linear Power Amplifier Signal Conditioner CH1 Shaker CH2 PVDF Shaker X Y 0.5N~3N Bifuctional Sensor 11

12 Experimental Setup 2/3 - Measurement System of Static Force Z-axis Linear Actuator Force Gauge Measurements MEMORY P3 P3 AND RECORDER ~~~~~ ~~~~~ ~~~~~ CARD STRAIN INDICATOR N K MENU M M 0.5~5N Bifuctional Sensor Soft PMMA layer 12

13 Experimental Setup 3/3 - Measurement of Static Force range by readout model Z-axis Linear Actuator Force Gauge 1N 1~3N Readout module Bifuctional Sensor PMMA 13

14 Outline Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement System of Static Force Range with Readout model Conclusions 14

15 Results and discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Dynamic Force shaker Static PVDF Force Static Force With readout model Z-axis Linear Actuator Force Gauge 1N 1~3N Readout model Bifuctional Sensor PMMA 15

16 Results and discussion Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Dynamic Force Force gauge P3 meansurement Static Force Hot plate Sensor Static Force With Soft layer readout model Z-axis Linear Actuator Force Gauge 1N 1~3N Readout model Bifuctional Sensor PMMA 16

17 Results and discussion Measurement System of Static Force Range with Readout model Dynamic Force Static Force 0.17N fist lit 0.97N Static Force With readout model Z-axis Linear Actuator Force Gauge 1N 1~3N Readout model Bifuctional Sensor PMMA 1.87N transform orange 3.32N finally to red 17

18 Outline Motivation Sensing Mechanism Sensor Fabrication Process Experimental Setup Results and Discussion Measurement Dynamic Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement Static Force of Bifunctional Tactile Sensor Measurement System of Static Force Range with readout model Conclusions 18

19 Conclusions 為了模擬接觸組織時產生的動態力, 使用標準動態測量平台在 0.5~3N 量測 PVDF 所輸出的電壓, 平均每 0.1N 產生 2.4mV, 誤差值在 1mV 內透過壓阻式應變規量測持壓所產生靜態力, 在感測器下方放置軟墊, 並施加 0.5~5N 量測輸出的電壓, 平均每 0.1N 產生 1.7mV/V 變化, 電壓與壓力呈線性成長壓阻式感測器透過電路燈條模組量測靜態力, 搭配燈條力量靈敏度感測為 0.17N 顯示一格, 最大力量至 3.32N 燈條顯示紅色, 19

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